跳到主要内容
步芽

【极致中配】MIT6.4210 机器人操作 Robotic Manipulation, Fall 2023

MIT 6.4210研究生课程,系统讲授机器人抓取操作:从取放、几何感知、运动规划、力控制,到深度感知、模仿学习与强化学习。

难度
难度 5/5 — MIT研究生级机器人课程,需扎实数理、优化与深度学习基础
适合人群
有数理与编程基础、想系统学习机器人操作的高年级本科生与研究生
前置要求
线性代数与多元微积分（刚体变换、雅可比、优化基础）、Python编程（使用Drake仿真框架完成编程作业）、概率论（感知与状态估计）、机器学习基础（深度感知与强化学习章节需要）
课程规模
23 讲 · 2854播放
在 B 站免费观看 →就这门课提问 →排进我的学习路线

主题覆盖

机器人操作抓取与取放几何感知杂乱环境操作接触仿真运动规划移动操作力控制深度感知视觉运动策略强化学习触觉传感

课程大纲（23 讲）

  1. P1 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 1: Intro48 分钟
  2. P2 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 2: Let's get you a robot!49 分钟
  3. P3 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 3: Basic Pick and Place (Pt. 1)51 分钟
  4. P4 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 4: Basic Pick and Place (Pt. 2)45 分钟
  5. P5 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 5: Basic Pick and Place (Pt. 3)47 分钟
  6. P6 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 6: Geometric Perception (Pt. 1)47 分钟
  7. P7 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 7: Geometric Perception (Pt. 2)46 分钟
  8. P8 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 8: Manipulation in Clutter- Contact Simulation45 分钟
  9. P9 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 9: Manipulation in Clutter- Grasp Selection49 分钟
  10. P10 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 10: Manipulation in Clutter- Programming Tasks46 分钟
  11. P11 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 11: Motion Planning- Optimization Based48 分钟
  12. P12 · Lecture 12: Motion Planning- Sampling Based and Global Optimization49 分钟
  13. P13 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 13: Mobile Manipulation43 分钟
  14. P14 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 14: Force Control42 分钟
  15. P15 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 15: Manipulator Control48 分钟
  16. P16 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 16: Deep Perception38 分钟
  17. P17 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 17: Deep Perception Pt. 246 分钟
  18. P18 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 18: Visuomotor Policies (via Behavior Cloning)47 分钟
  19. P19 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 19: Reinforcement Learning Pt. 143 分钟
  20. P20 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 20: Reinforcement Learning Pt. 246 分钟
  21. P21 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 21: Multibody Parameter Estimation42 分钟
  22. P22 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 22: Foundational Models for Decision Making51 分钟
  23. P23 · 6.4210 Fall 2023 Lecture 23: Soft Manipulation and Tactile Sensing43 分钟

本课程卡由 AI 生成，可能存在误差，欢迎反馈。